Servo on juhtimissüsteem, mis võimaldab väljundmuutujal sisendmuutujat täpselt jälgida või taasesitada. Liikumisjuhtimise üha nõudlikumate nõuetega on esile kerkinud servojuhtimine. Servomootorit, mida tuntakse ka täiturmootorina, kasutatakse automaatjuhtimissüsteemis käivituselemendina, et teisendada vastuvõetud elektrisignaalid mootori võlli nurknihkeks või nurkkiiruse väljundiks. See on jagatud alalis- ja vahelduvvoolu servomootoriteks. Selle peamine omadus on see, et kui signaali pinge on null, siis pöörlemist ei toimu ja pöördemomendi kasvades kiirus väheneb ühtlaselt. Servo positsioneerimine saavutatakse peamiselt impulsside abil. Põhimõtteliselt, kui servomootor võtab vastu impulsi, pöörleb see nihke saavutamiseks sellele impulsile vastava nurga võrra. Kuna servomootoril endal on impulsside saatmise funktsioon, saadab see iga pöördenurga kohta vastava arvu impulsse, moodustades seega servomootori poolt vastuvõetud impulssidega kaja ehk suletud ahela. Süsteem teab, kui palju impulsse servomootorile saadeti ja kui palju impulsse vastu võeti. Sel viisil saab see täpselt juhtida mootori pöörlemist, et saavutada täpne positsioneerimine kuni 0,001 mm.
Siini servosüsteemides kasutatakse impulssrežiimi tavaliselt lihtsamates servorakendustes, mille nõuded on väiksemad. Nagu teada, on impulsside saatmisel ja vastuvõtmisel teatud ajaline viivitus. Siini servoajamid (st absoluutsed servod või EtherCAT servod) võivad siini juhtimisrežiimis saavutada tõelise sünkroonimise, kuna siini side on kiirem ja võib otse saata kiiruse või asukoha sätteid. Seetõttu põhinevad servorakendused siini juhtimisel.
Meie servoajamite seeria
| Servoajamiga mudel | mudel | Impulsi sisend | Analoogne kogus | Tagasisidega | RS485 | CANOavatud | M2 buss | M3 buss | EtherCAT |
|
T3a/T3L seeria |
Topeltplaadi impulsi tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
|
T3D seeria |
Ühe plaadi 17/23-bitine absoluutväärtuse tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
|
T3DF/C30G seeria |
Ühe-tahvli inkrementaalse impulsi tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
|
T5a seeria |
485 Absoluutväärtuse tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
|
T5ML(M2)/T6M(M3) seeria |
M2 bussi tüüp | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | √ | ○ | ○ |
| M3 bussi tüüp | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | √ | ○ | |
|
T6E/T6DE seeria |
EtherCAT tüüp | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | √ |
|
T3DC seeria |
CANOpen tüüp | ○ | ○ | ○ | ○ | √ | ○ | ○ | ○ |
|
S3a seeria |
Spindli tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
|
T3M/T3G seeria |
Maxim Pulse | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Lai impulsi tüüp | √ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | |
|
T3C seeria |
Kahe-plaadi 17/23-bitine absoluutväärtuse tüüp | √ | √ | √ | √ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| √ tähendab standardkonfiguratsiooni, ○ tähendab, et pole konfigureeritud | |||||||||
Bussi servoajamid pakuvad suurt paindlikkust ja{0}}kuluefektiivsust. Võrreldes impulss-tüüpi servoajamitega, on nende eelises on järgmised:
1. Säästab juhtmestiku kulusid, vähendab juhtmestiku ühendamise aega ja vähendab vigade tõenäosust. Kontrolleri ühte siini sideporti saab kasutada mitme servomehhanismi ühendamiseks ja lihtsat RJ45 porti saab kasutada servomehhanismide vahele sisestamiseks, et lühendada ehitustsüklit.
2. Lisateave: täielikult digitaalne teabe interaktsioon võimaldab paljude parameetrite, käskude, oleku ja muude andmete kahesuunalist edastamist; impulssrežiim saab edastada asukoha või kiiruse teavet ainult ühes suunas ega saa hankida rohkem servo olekut ega parameetreid.
3. Kõrge täpsusega digitaalne side: puudub signaali triivimine, käsu- ja tagasisideandmete täpsus kuni 32 bitti.
4. Suur töökindlus, tugev häiretevastane-võime ja pulsikadu. Impulsi/suuna juhtimine on suurtel kiirustel ebausaldusväärne.
5. Siini servo vähendab süsteemi üldkulusid. Kui servomehhanisme on kaks või enam, pole kontrolleri konfiguratsiooni kohandamine vajalik. Impulss--tüüpi servod vajavad täiendavaid impulss- või teljejuhtimismooduleid. Kui servosüsteeme on palju, võib nõuete täitmiseks olla vaja isegi kõrgema-taseme kontrolleri riistvara.
6. Siini servo võimaldab arendada võimsama tarkvaraga seadmeid ilma täiendava riistvara ja juhtmestikuta: Kontroller suudab jälgida siini kaudu reaalajas servomootori rikkeid ja kuvada need teach ripatsil. Samal ajal saab kontroller jälgida servomootori tegelikku asendit ja kiirust ning vastavalt vajadusele automaatselt reguleerida servo parameetreid. Servo parameetreid saab seadistada õpetamisripatsis, välistades vajaduse servopaneelil muuta; see on lihtne, intuitiivne ja vähem vigu tekitav.
7. Standardse liikumisfunktsiooni ploki raamatukogu kasutuselevõtt parandab programmeerimise ja silumise tõhusust: siinisüsteemi lahendus väldib traditsioonilistes impulsssuuna juhtimisrežiimides suure programmeerimismahu ja keeruka silumise probleeme, parandades tõhusust ning säästes kulusid ja aega.
8. Võimaldab kaugjuhtimist, mis on väga mugav, kui tootmisliini seadmed on pikad või servoseadmete arv suur, ning paigalduskulud on madalad.
9. Täiustatud hooldatavus, rohkem olekuteavet ja diagnostikateavet. Bussi-juhitav CNC ja liikumisjuhtimine on Euroopas ja Ameerikas väga populaarsed.