Ethercat Motor juht

EtherCat Motor draiverid on tööstusautomaatika põhikomponendid, mis sobivad eriti multi - telje koostööks. Need tagavad tõhusa ja täpse juhtimissüsteemi toimimise. Kaupluse esiletõstetud toode, Zhongzhi üks - kuni - kolme servokontrollerile, toetab EtherCAT -i protokolli, uhkeldab nimivooluga 1,6A ja väljundvõimsus 2000W, mis rahuldab laia valikut keerulisi tööstuslikke vajadusi. See ajam kasutab IGBT PWM -i juhtimist, sinusoidaalset voolu draivi ja IP10 kaitset, muutes selle sobivaks keskkondades alla 1000 m kõrguse ja niiskuse alla 90%. See toetab ka kohandatud töötlemist koos 17-bitise või 23-bitise kodeerija tagasisidevalikutega, pakkudes paindlikkust mitmekesiste rakenduse stsenaariumide jaoks.

Ethercat mootorijuhi tootja

Intelligentse tööstusautomaatika kiire arengu keskel võimendavad EtherCat Servo EtherCat Bus'i tehnoloogiat, ühendades traditsiooniliste servode suure täpsuse ja suure dünaamilise jõudluse, et revolutsiooniks kontrolli ja suhtlemist. Nad pakuvad MicroseCond - taseme suhtlusvõimalusi, saavutades andmeedastuse määrad 10 korda kõrgemad kui traditsioonilised bussid, võimaldades latentsusaja - tasuta multi - telje koostöö. "Loogilise sünkroonimise" mehhanismi kaudu jõuab multi - telje sünkroonimise täpsus ± 1ns, tagades tõhusa koostöö . 100 Mbps Full - DUPLEX Community pakub täielikku- linki andmeid, mis on ette nähtud, et see on ette nähtud. Mitme süsteemiga ühilduvad nad toetavad kuuma - vahetatavat ja veebipõhist konfiguratsiooni, vähendades täienduskulusid. Nende topelt - eraldamise disain pakub tugevat häiretakistust, tagades stabiilse töö karmides keskkondades. Varustatud patenteeritud algoritmidega kohanevad need dünaamiliselt 0,1 ms, kohanedes mitmesuguste nõudlike stsenaariumidega. Need juhivad teed automatiseeritud tootmisel koos "kõrge - kiirusekommunikatsiooni + täpse juhtimisega".

Õppige rohkem

EtherCat -tehnoloogia rakendamine servo -draivites

Eeterkatitehnoloogia

Ethercat on kõrge - jõudlus, reaalne - Time Etherneti kommunikatsioonitehnoloogia, mille Beckhoff esmakordselt tutvustas Saksamaal 2003. aastal ja mida kasutatakse nüüd laialdaselt tööstusautomaatikas. See kasutab hajutatud kella sünkroonimismehhanismi kõigi orjaseadmete ja meistri vahelise suhtluse sünkroonimiseks, tagades kõrge - täpsuse ja kiire andmeedastuse. Ethercat kasutab ka läbipaistvat ülekandemehhanismi, hõlbustades integreerimist olemasolevate Etherneti seadmetega ja sujuvamaks muutva süsteemi integreerimisega. Võrreldes tööstuslike kommunikatsiooniprotokollidega nagu Canopen, PROFINET, Ethernet/IP ja Ethernet PowerLink, pakub EtherCat suurepärast reaalset - aja jõudlust, koos MicroseCond - taseme andmeülekande latentsusajaga. See toetab samaaegset suhtlemist mitme orjaseadmega, hõlbustades süsteemi laienemist ja integreerimist ning pakub madalaid rakenduskulusid, muutes selle sobivaks suureks - skaala süsteemi integreerimiseks ja juhtimiseks.

EtherCAT -tehnoloogiat kasutavate tööstuslikes Etherneti võrkudes saavutatakse protsessiandmete suhtluse kaudu magistri- ja orjade vaheline suhtlus. Meister saadab kõigepealt orjadele protsessikontrolli käske. Pärast käskude vastuvõtmist ja täitmist edastavad orjad Servo -seadme oleku kohta tagasisidet protsessi andmeside kaudu, lõpetades juhtimistsükli.

Võrgu EtherCat'i orjaseadmetega ühendamine pääseb andmepakettidele otse juurde. Pärast pakettidelt vastava käsu- ja kontrollteabe lugemist sisestavad nad pakettidesse ka oma olekuteabe. Seejärel lõpetab orjaseade Etherneti teaberaami töötlemise ja edastab andmepaketi lähimasse ühendatud orjaseadmesse. Järgmine orjaseade kordab ülaltoodud protsessi. Kui andmepakett edastatakse EtherCAT -võrgu kaudu võrgu lõppseadmesse ja vastav toiming on lõpule viidud, saadetakse eelmise orjaseadme olekut sisaldav andmepakett tagasi algsel marsruudil. Kui teade naaseb võrgu esimesse orjaseadmesse, genereerib orjaseade vastava sõnumi ja saadab selle võrgu EtherCat Master Stationisse. Võrguandmete töötlemine EtherCAT -i suhtluse ajal kasutab täielikult Etherneti täielikke - dupleksside karakteristikuid.

EtherCat Communication riistvara töötlemise kihti rakendab ESC südamik. See riistvara genereerib väga väikese andmetöötluse viivituse, tavaliselt 100-500NS. Seetõttu ei sõltu ESC riistvara latentsuse jõudlus peamise juhtimiskiibi reageerimisajast tööstuslikes eetrisüsteemides.

EtherCat kommunikatsiooniprotokoll on sekundaarne areng, mis põhineb standardsel Etherneti teadete raamil. EtherCat -teadete kaadri vorming on määratletud Etherneti teadete raami andmeosas ja koosneb Etherneti teadete raami päisest, EtherCat -teadete raami päisest, EtherCat andmete ja FieldBusi juhtimissüsteemi (FCS) kaadri kontrollsummast. Etherneti sõnumid EtherCAT -i andmetüübiga 0x88A4 edastatakse ja töötleb tavaliselt otse ESC. Tonghangi lahendus kasutab PRU südamikku ESC mooduli funktsioonide rakendamiseks, möödas käsivarre tuumast töötlemiseks. See riistvara konfiguratsioon tagab äärmiselt madala edastamise latentsusaja ja tsükli aja. ESC kasutab vastuvõtupuhvrit (RX First Sisend First Output, RX FIFO) ja jätab välja edastuspuhvri (TX esimene sisend esimene väljund, TX FIFO). RX FIFO -d kasutatakse edasisuunamise latentsuse vähendamiseks. RX FIFO -d kasutatakse jaotatud kellade (DC) kellade vastuvõtmise ja töötlemise eraldamiseks.

EetherCat Application kihi arhitektuur ühendab andmesidekihi ja kasutajarakenduse kihi. See rakenduskiht suhtleb otse kasutajarakendustega, et rakendada funktsioone ja juhtida kasutajaprogrammide nõutavaid ülesandeid. See rakenduste kiht on tihedalt seotud kommunikatsiooniprotokolliga ja pakub kasutajatele rikkalikku API -liidest aluseks oleva riistvara juhtimiseks. EtherCat Communikation Technology toetab mitut protokolli ja seadmeprofiile, sealhulgas CIA402 profiili varikatuse protokollis ning SERCOS -i protokolli SOE ja COE profiilid. See artikkel kasutab rakenduste kihi suhtluse rakendamiseks COE protokolli. Suhtlusmeetodid hõlmavad peamiselt tsüklilisi protsessiandmete objekte (PDOS) ja atsüklilise postkasti kommunikatsiooni (SDOS). Järgnev kirjeldab neid kahte peamist suhtlusfunktsiooni ja nende olekumasina üleminekuid.

(1) Tsüklilise protsessi andmete kommunikatsioon (KPD)

Tsüklilise protsessi andmete kommunikatsioonis võivad protsessi andmed sisaldada mitut andmeobjekti, mis on kaardistatud PDO -dega

SM -kanali KPD -andmeloend on määratletud COE protokolliga, mis eraldab andmeobjektid vahemikus 0x1C10 kuni 0x1C2F. Erineva keerukusega riistvaraseadmetel on erinevad andmeobjektide kaardistamise vormid: lihtsad seadmed kasutavad otseselt fikseeritud protsessi andmeid, ei vaja kaardistamist ega vaja SDO -protokolli; Loe - ainult KPD -kaardistamine, kasutab ka fikseeritud protsessi andmeid ja lugemiseks peab kasutama SDO protokolli; Valikuline KPD -kaardistamine, mitu fikseeritud PDO -d valitakse PDO jaotamise objekti 0xLC1X kaudu ja peab kasutama SDO protokolli valikut; Muutuv KPD -kaardistamine. Kasutage konfigureerimiseks COE -protokolli ja KPD -sisu saab muuta.

(2) Atsüklilise postkasti andmeside (SDO)

EtherCat Master kasutab SM -i. Sünkroonimishalduri kanalit kasutatakse postkasti andmete jaoks orjajaamaga suhtlemiseks. See andmete interaktsioon on standardne parameetrite vahetusmeetod. Hädaolukorra korral käivitatakse orjaseadme veasündmus ning vea olek ja diagnostiline teave saadetakse põhijaama. Sel juhul on kommunikatsiooniülesande täitmiseks vajalik mitte - perioodiline postkasti andmeside.

(3) Riigimasin ja selle oleku vahetamine

Kui orjajaam EtherCat kasutab liikumiskontrolli rakenduste rakendamiseks CIA402 protokolliraamistikku, peab ta kasutama kahte oleku vahetamiseks oleku masinat, sealhulgas EtherCATi olekumasinat suhtlemiseks ja CIA402 olekumasina liikumise juhtimiseks. EtherCat'i olekumasinat võib jagada kolmeks osaks vastavalt põhijaama taotlusele ja reageerimismehhanismile: oleku päring, täitmise oleku vahetamine ja oleku masina valmimise lülitamine. Orjajaama riikliku vahetamise algatab põhijaam ja orjajaam vastab taotlusele. Riigimasin on jagatud neljaks põhiseisundiks, sealhulgas (init) lähtestamise olek, (pre - op) eel - operatsiooni olek, (ohutu - op) ohutu toimingu olek ja (op) tavalise operatsiooni olek.

CIA402 Riigimasin sisaldab kaheksa olekut: pole sisse lülitatud, sisse lülitatud, sisse lülitamiseks, sisse lülitamiseks, sisselülitamiseks, operatiivseks, hädaolukorras peatumiseks, tõrke reageerimine ja vea olek. Mootori juhtimisprogrammis töötavad kaks riigimasinat suhtluskihis koos.